Alumno

Miguel Angel Parga Montoya

   »  Generación: Septiembre2009
   »  Grado: Maestría en Ingenieria Electrica
   »  Asesor: Emilio Jorge González Galván
   »  Co-asesor: Ambrocio Loredo Flores
   »  Línea de Investigación: Control Automático
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NOMBRE DE TESIS
Integración de control de impedancia en un manipulador industrial teleoperado unilateralmente con un dispositivo móvil

RESUMEN:

se propone la integración de un algoritmo de control de impedancia en un robot industrial, en el que las señales de control de posición y velocidad son enviadas por medio de un robot maestro, que en este caso lo constituye un asistente personal digital (PDA por sus siglas en inglés). El proyecto plantea exclusivamente la teleoperación unilateral en el que las señales de posición y velocidad, obtenidas del PDA, son enviadas al robot esclavo, un robot industrial en este caso, sin que exista la reflexión al operador de las fuerzas percibidas en el entorno remoto. El proyecto plantea la designación de trayectorias simples usando el PDA, que deberán ser seguidas por el robot esclavo.