Alumno

Gabriela Rangel Ramírez

   »  Generación: Septiembre2009
   »  Grado: Maestría en Ingenieria Electrica
   »  Asesor: Emilio Jorge González Galván
   »  Co-asesor: Ambrocio Loredo Flores
   »  Línea de Investigación: Control Automático
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NOMBRE DE TESIS
Teleoperación unilateral asimétrica de un robot industrial por medio de un dispositivo móvil

RESUMEN:

En este proyecto se propone la sustitución del robot maestro, en un esquema de teleoperación maestro-esclavo, por un asistente personal digital (PDA por sus siglas en inglés), específicamente uno fabricado por la empresa Apple, conocido comercialmente como “Ipod touch”. El proyecto plantea exclusivamente la teleoperación unilateral en el que las señales de posición y velocidad, obtenidas del PDA, son enviadas al robot esclavo, un robot industrial en este caso, sin que exista la reflexión al operador de las fuerzas percibidas en el entorno remoto. La propuesta contempla el desarrollo de una interfaz en la que el humano, de manera ergonómica, designa la trayectoria a seguir por parte del manipulador, en el que se establecerán condiciones cinemáticas específicas para el desarrollo de la maniobra, buscando optimizar su condición de manipulabilidad.