Alumno

Isela Bonilla Gutiérrez

   »  Generación: Septiembre2007
   »  Grado: Doctorado en Ingeniería Electrica
   »  Asesor: Emilio Jorge González Galván
   »  Co-asesor: Fernando Reyes Cortés
   »  Línea de Investigación: Control Automático
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NOMBRE DE TESIS
Control de Interacción de Robots Manipuladores en Tareas Industriales y de Rehabilitación

RESUMEN:

La motivación de este proyecto es el mejoramiento en el control de interacción entre un robot manipulador y su entorno, mediante el uso de fusión sensorial. En el caso de tareas industriales se pretende desarrollar un sistema de control de impedancia basado en visión, que permita la fusión de sensores de fuerza y visión mejorando el desempeño de un robot en tareas de interacción. Por otra parte, en el caso de terapias de rehabilitación se explorará el uso robots industriales explotando sus capacidades en el desarrollo de estas tareas, implementándose el control de impedancia tanto en sistemas de arquitectura abierta como cerrada.