Alumno

Alfredo Arriaga Contreras

   »  Generación: Septiembre2015
   »  Grado: Maestría en Ingenieria Electrica
   »  Asesor: César Fernando Francisco Méndez Barrios
   »  Línea de Investigación: Control Automático
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NOMBRE DE TESIS
Diseno de Control Cooperativo para Sistemas Multi-Agentes Ver Tesis

RESUMEN:

En la naturaleza se pueden encontrar comportamientos cooperativos entre distintos seres vivos (agentes), dentro de los ejemplos m�s conocidos se pueden mencionar: los bancos de peces, bandadas de p�jaros, colonias de hormigas, etc. Por otro lado, debido a sus diversas aplicaciones a la ingenierı́a, fı́sica, biologı́a entre otras disciplinas, el an�lisis y dise�o de leyes de control cooperativo para agentes din�micos de distinta naturaleza, ha sido de interes en la teorı́a del Control Autom�tico. En particular, el control cooperativo de sistemas multi-agentes ha resultado de sumo interes cuando se requiere realizar tareas en las que es necesario la intervenci�n de varios agentes, o bien, tambi�n se ha demostrado que la utilizaci�n de varios agentes (sistemas) reduce el consumo energ�tico al realizar ciertas tareas, tales como: transporte, monitoreo, entre otras. Desde el punto de vista del Control Autom�tico, sea han estudiado leyes de control que permiten llevar ciertos estados de un conjunto de sistemas (bajo ciertas reglas de interco- nexi�n) a cierto valor deseado (posici�n, velocidad, etc.), lo cual se define como Consensus. Motivado por los argumentos presentados en los p�rrafos anteriores, este tema de tesis aborda el problema del dise�o de leyes de control robusto para el consenso de sistemas din�micos de tipo Euler-Lagrange. M�s especı́ficamente, se abordar� el problema de sin- cronizaci�n de robots a�reos de tipo cuadricoptero. Con la finalidad de llevar a cabo lo antes mencionado, en una primera instancia se con- sidera la revisi�n de los modelos de robots a�reos de tipo cuadricoptero, su validaci�n y ajuste contra el prototipo existente, al mismo tiempo que se estudian e implementan algo- ritmos de control nolineal, robustos ante perturbaciones inciertas. En un segundo tiempo, se desarrollar�n algoritmos de control que resuelvan el problema de sincronizaci�n para ser implementados en �l prototipo.