Alumno

David Nieto Hernández

   »  Generación: Septiembre2015
   »  Grado: Maestría en Ingenieria Electrica
   »  Asesor: César Fernando Francisco Méndez Barrios
   »  Línea de Investigación: Control Automático
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NOMBRE DE TESIS
Diseno e Implementacion de Controladores Robustos a un Robot Aereo Tipo Cuadricoptero Ver Tesis

RESUMEN:

Los sistemas de control para robots aereos han despertado gran interes en los ultimos años debido a aplicaciones emergentes, tales como: inspeccion de estructuras (puentes, lineas electricas, cortinas de presas, etc), vigilancia (de campus, del transito vehicular en las ciu- dades e incluso naves industriales), asi como tambien militares (vuelos de reconocimiento no tripulados, vuelos en condiciones hostiles), entre otras (vease [1], para mayores detalles). Dentro de los principales retos que surgen en el dise�o de control de robots aereos autonomos se encuentra por un lado la estimacion de la posicion y orientacion del robot dentro de su espacio de trabajo. En general, la posicion del robot movil se resuelve mediante la utilizacion de un GPS. No obstante, estos resultan de una pobre precision (alrededor de metros) y de un tiempo de muestreo considerable (alrededor de 200 mseg), en consecuencia, en aplicaciones de robots cooperativos, estos factores podrı́an representar una limitante. Por otro lado, existen algunos fenomenos inherentes a este tipo de sistemas, como lo son las fuerzas aerodinamicas, las cuales en general no son considerados por muchos modelos [2]-[4], las cuales pueden degradar el desempeño del sistema e inclusive desestabilizarlo. En la literatura se pueden encontrar diversos trabajos sobre el modelado y control de robots cuadricopteros. Sin embargo, la estimacion de la posicion del sistema representan aun un tema de interes, asi como tambien el desarrollar estrategias de control robustas que nos permita mantener la estabilidad del cuadricoptero en presencia de perturbaciones cuando se realiza seguimiento de trayectorias. Motivado por los argumentos presentados en los parrafos anteriores, este tema de tesis se enfoca en el desarrollo de un esquema de estimacion de la posicion/orientacion de un robot aereo tipo cuadricoptero, usando un GPS/Diferencial y tecnicas de fusion sensorial, ası́ como el desarrollo de estrategias de control robustas que nos permita mantener la estabilidad del cuadricoptero en presencia de perturbaciones cuando se realiza seguimiento de trayectorias. Con la finalidad de llevar a cabo lo antes mencionado, en una primera instancia se considera la revision de los modelos desarrollados, su validacion y ajuste contra el prototipo existente, al mismo tiempo que se desarrolla e implementa el algoritmo de estimacion de la posicion y orientacion del cuadricoptero. En una segundoa instancia, se desarrollaron esquemas de control no-lineal robustos para ser implementados en el prototipo.