Alumno

Adrián Josúe Guel Cortez

   »  Generación: Septiembre2016
   »  Grado: Maestría en Ingenieria Electrica
   »  Asesor: Emilio Jorge González Galván
   »  Línea de Investigación: Control Automático
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NOMBRE DE TESIS
Diseño de controladores fraccionarios para sistemas robóticos teleoperados

RESUMEN:

Los sistemas roboticos teleoperados han sido objeto de gran relevancia en los Ì┬üultimos años en varias Ì┬üareas de la ingenieria, como lo son: robótica, control y más recientemente, en mecatronica. La relevancia que han adquirido estos sistemas se debe en gran medida a la gran gama de aplicaciones que tienen: tele-cirugia, interfaces hapticas, interfaces virtuales,manipulación de objetos a distancia, aplicaciones en aeronáutica, por mencionar algunas. El principal reto que surge en el diseño de control de sistemas teleoperados se encuentra relacionado con los fenómenos inherentes al sistema, que es el retardo de comunicación que existe entre el maestro y el esclavo. Si bien los actuales avances en telecomunicaciones permiten ahora utilizar protocolos de comunicación que garantizan retardos de comunicación acotados, la inclusión de retardos en el sistema puede inducir comportamientos no deseados e incluso inestabilidad. En la literatura se pueden encontrar diversos trabajos sobre el control de sistemas teleoperados. Sin embargo, en la mayor parte de estos trabajos no se considera la influencia de los retardos de comunicación, o bien, no se presenta una metodología general para el diseño de estos controladores, que consideren la garantía de estabilidad ante retrasos de tiempo. Motivado por los argumentos presentados en los párrafos anteriores, este tema de tesis aborda el diseño de controladores fraccionarios. La motivación del uso de este tipo de controladores viene del hecho que ha sido reportado en la literatura que este clase de controladores presenta robustez ante retardos de comunicación, cambios en el ancho de banda del sistema en lazo cerrado e incluso incertidumbres en los parámetros del sistema.