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Alumno

Miguel Angel Limón Díaz

   »  Generación: Enero2013
   »  Grado: Doctorado en Ingeniería Electrica
   »  Asesor: Emilio Jorge González Galván
   »  Co-asesor: Dr. Fernando Reyes Cortés
   »  Línea de Investigación: Control Automático
miangellimhotmail.com | Webpage | Currículum

NOMBRE DE TESIS
Algoritmos auto-sintonizables para robots manipuladores.

RESUMEN:

El problema de sintonización de las ganancias de control es un tema de interés para la comunidad y que aún no está agotado, ni resuelto como tal. En este escenario las ganancias se convierten en funciones de las variables de estado de error de posición y velocidad articular. Uno de los principales objetivos en el control de robot manipuladores es el control de movimiento o control de trayectoria. El control de movimiento es usado cuando el brazo del robot se mueve en espacio libre siguiendo una trayectoria deseada sin interaccionar con el medio ambiente. En este trabajo se aborda como parte preliminar la investigación bibliográfica correspondiente al control de movimiento tomando como caso particular el control de posición para un regulador de ganancias variables, desarrollando el análisis de estabilidad mediante el méxodo directo de Lyapunov mostrando una función candidata estricta así como el diseño de las matrices de ganancias, además se presentan resultados experimentales con un robot de transmisión directa.