Alumno

Fernando Ramírez Cardona

   »  Generación: Septiembre2009
   »  Grado: Maestría en Ingeniería Mecánica
   »  Asesor: Emilio Jorge González Galván
   »  Línea de Investigación: Mecatrónica y Sistemas Mecánicos
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NOMBRE DE TESIS
Teleoperación unilateral usando sensores de posición tridimensional

RESUMEN:

Tradicionalmente, un esquema de teleoperación involucra el enlace entre un operador humano y un robot, denominado maestro, del que se generan las señales de control de posición y velocidad. Estas señales son enviadas, por medio de un canal de comunicación, a un manipulador colocado en un entorno remoto, denominado robot esclavo. En este proyecto se propone la sustitución del robot maestro por medio de detectores magnéticos de posición tridimensional, denominados comercialmente como sistema TrakStar. El proyecto plantea exclusivamente la teleoperación unilateral en el que las señales de posición y velocidad, obtenidas de los sensores magnéticos, son enviadas al robot esclavo, un robot industrial en este caso, sin que exista la reflexión al operador de las fuerzas percibidas en el entorno remoto. El proyecto plantea la determinación de la condición de manipulabilidad de la extremidad del humano a la que se adhieren los sensores de posición, buscando maximizar dicha condición y la que tiene el robot esclavo. Para este proyecto se tiene disponible la totalidad del equipo requerido, incluyendo el sistema TrakStar, el cual deberá ser puesto en operación así como el enlace entre este sistema, el robot industrial y la computadora de control.