Alumno

Jesús Raúl Alonso Armadillo

   »  Generación: Septiembre2009
   »  Grado: Maestría en Ingeniería Mecánica
   »  Asesor: Mauro Eduardo Maya Méndez
   »  Co-asesor: Morales Sáchez Eduardo
   »  Línea de Investigación: Mecatrónica y Sistemas Mecánicos
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NOMBRE DE TESIS
MODELADO Y GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS PARA UN ROBOT CAMINANTE DE 2 GRADOS DE LIBERTAD Ver Tesis

RESUMEN:

La propuesta de tesis consiste en generar trayectorias para un robot móvil con patas. El robot consta únicamente de 2 grados de libertad (GDL) aunque se puede desplazar en el plano en posición y orientación (dimensión del espacio de configuración =3). Por su construcción, durante el desplazamiento del robot, existen discontinuidades en sus velocidades. Es necesario analizar y caracterizar dichas discontinuidades que en este robot se reflejan necesariamente en el tipo de trayectorias que puede realizar. Con este análisis se podrá entonces proponer una estrategia de generación de trayectorias para este tipo de robot. Algunas características que hacen interesante este tipo de robots para ciertas aplicaciones son su sencillez (al contar con pocos GDL), su alta capacidad de carga y la posibilidad de desplazarse por terrenos no completamente lisos. El resultado de este estudio deberá ser validado en simulación y experimentación en una plataforma que será construída en el CICATA-IPN unidad Querétaro.