Alumno

José Alberto Lomelí Rodríguez

   »  Generación: Septiembre2009
   »  Grado: Maestría en Ingeniería Mecánica
   »  Asesor: Mauro Eduardo Maya Méndez
   »  Co-asesor: Castillo Castañeda Eduardo
   »  Línea de Investigación: Mecatrónica y Sistemas Mecánicos
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NOMBRE DE TESIS
ANÁLISIS Y DISEÑO DE UN MECANISMO PARA LA RECONFIGURACIÓN DE UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA Ver Tesis

RESUMEN:

El objetivo de este trabajo de tesis consiste en diseñar y construir un mecanismo que permita a un robot paralelo tipo delta reconfigurar dinámicamente su estructura. Este objetivo implica la caracterización del mecanismo diseñado (análisis cinemático y dinámico, variación del espacio de trabajo, modificación de la capacidad de carga, etc). Los robots paralelos han sido desarrollados y estudiados hace ya varios años y continúan siendo objeto de numerosos estudios. Los robots paralelos más conocidos constan de varias cadenas cinemáticas que tienen uno de sus extremos conectado a un elemento rígido y fijo en común (plataforma fija o base), y el otro conectado a una plaforma rígida pero que no está fija (plataforma móvil). En ésta última se coloca la herramienta de manipulación u órgano terminal. Esta configuración corresponde entonces a varias cadenas cinemáticas cerradas. Las características principales de este tipo de robot son la alta velocidad de movimiento así como una alta relación capacidad de carga/peso. Por otra parte, su espacio de trabajo es relativamente pequeño. La originalidad de este trabajo radica en la capacidad de reconfiguración dinámica del robot. En el conocimiento de los autores de esta propuesta, esta característica no ha sido propuesta o estudiada en la literatura existente. Esta capacidad de reconfiguración modifica los parámetros del robot de forma dinámica dándole al mismo un mayor versatilidad.