Alumno

Guillermo Daniel Rodríguez García

   »  Generación: Septiembre2009
   »  Grado: Maestría en Ingeniería Mecánica
   »  Asesor: Mauro Eduardo Maya Méndez
   »  Línea de Investigación: Mecatrónica y Sistemas Mecánicos
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NOMBRE DE TESIS
SÍNTESIS Y ANÁLISIS DE CONTROLES ROBUSTOS PARA ROBOTS PARALELOS TIPO DELTA Ver Tesis

RESUMEN:

La propuesta de tesis consiste en aplicar técnicas de control por visión a un robot paralelo. El objetivo es logar la manipulación de piezas en movimiento (identificar, tomar y colocar objetos que se desplazan a una velocidad no nula). Los robots paralelos han sido desarrollados y estudiados hace ya varios años y continúan siendo objeto de numerosos estudios. Los robots paralelos más conocidos constan de varias cadenas cinemáticas que tienen uno de sus extremos conectado a un elemento rígido y fijo en común (plataforma fija o base), y el otro conectado a una plaforma rígida pero que no está fija (plataforma móvil). En ésta última se coloca la herramienta de manipulación u órgano terminal. Esta configuración corresponde entonces a varias cadenas cinemáticas cerradas. Las características principales de este tipo de robot son la alta velocidad de movimiento así como una alta relación capacidad de carga/peso. Por otra parte, su espacio de trabajo es relativamente pequeño. Las aplicaciones de técnicas visión para al control de robots son numerosas en la literatura. Sin embargo, aún cuando estas técnicas parecen estar suficientemente maduras, las validaciones experimentales en plataformas robóticas son realizadas en menor número, particularmente las que conciernen a la manipulación de objetos en movimiento. En el caso particular de aplicación de técnicas de control por visión a robots paralelos existen pocos trabajos reportados en la literatura a pesar de que se antoja como una extensión natural a los trabajos realizados en robots manipuladores seriales.