Alumno

Raúl Chávez Romero

   »  Generación: Febrero2011
   »  Grado: Doctorado en Ingeniería Mecánica
   »  Asesor: Juan Antonio Cardenas Galindo
   »  Línea de Investigación: Mecatrónica y Sistemas Mecánicos
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NOMBRE DE TESIS
Filtro de Partículas en Espacio de Cámara para un control basado en visión de una silla de ruedas eléctrica en Ambientes Estructurados

RESUMEN:

En el Laboratorio de Robótica (LR) de la Facultad de Ingeniería de la UASLP y en la Universidad de Notre Dame se han desarrollado técnicas de control basadas en visión artificial aplicadas a robots industriales. Este trabajo buscará extender la aplicación de estas nuevas técnicas combinadas con técnicas de integración multisensorial aplicadas al control de una silla de ruedas eléctrica. Se plantea generar conocimiento aplicado al área de control y navegación para sistemas no honolómico utilizando técnicas de control basado en visión con modelos lineales de cámara [1] y que hagan uso del paradigma de enseñanza-aprendizaje tradicionalmente utilizado para los sistemas holonómicos [2]. Para tal efecto se implementará un sistema de navegación para una silla eléctrica utilizando hardware de alto desempeño para permitir una respuesta adecuada en tiempo real, para ello se propone la utilización de un Procesador Digital de Señales (DSP, por sus siglas en inglés) o una Unidad de Procesamiento Gráfico (GPU, por sus siglas en inglés). Además la exploración de algunos filtros tales como Filtros de Kalman Extendido (EKF), Filtros de Partículas o algún otro que pudiera encontrarse en la literatura con el objeto de lograr la integración multisensorial.