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Alumna

Jose Antonio Loredo Lopez

   »  Generación: Septiembre2015
   »  Grado: Maestría en Ingeniería Mecánica
   »  Asesor: Mauro Eduardo Maya Méndez
   »  Co-asesor: Juan Antonio Cardenas Galindo
   »  Línea de Investigación: Mecatrónica y Sistemas Mecánicos
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NOMBRE DE TESIS
Control en velocidad, basado en visión, de un robot paralelo tipo Delta
Ver Tesis

RESUMEN:

En este trabajo se desarrolla e implementa una nueva técnica de control basado en visión aplicada a un robot paralelo tipo Delta. Los robots paralelos son arquitecturas de creciente interés por las altas velocidades y aceleraciones permitidas a cambio de un espacio de trabajo relativamente reducido. Estos robots presentan varios problemas abiertos que dificultan que los esquemas de control tradicionales sean directamente aplicables a ellos. La nueva técnica de control plasmada en este trabajo, está inspirada en la metodología Manipulación en Espacio de Cámara con Modelo Lineal de Cámara (LCM – CSM por sus siglas en inglés), la cual es una metodología de control por visión de robots que recientemente se ha demostrado que puede controlar robots paralelos. La metodología LCM – CSM está basada en el paradigma de control punto a punto, mientras que la técnica desarrollada utiliza control en velocidad por lo cual llamaremos CSM en velocidades. El control en velocidad le permite hacer posicionamientos con desplazamientos suaves y rápidos, así como realizar seguimiento de trayectorias (esta capacidad permite, entre otras, realizar manipulación de objetos en movimiento). La nueva metodología CSM en velocidades es un esquema de control de lazo cerrado, lo que permite beneficiarse de las características asociadas (por ejemplo la robustez ante errores del modelo y perturbaciones, así como ofrecer mayores garantías de convergencia y estabilidad). Como parte de este trabajo se presenta un análisis de estabilidad de sistema controlado. En contraste, la metodología LCM - CSM tradicional es un esquema en lazo abierto en el cual se ofrece una garantía formal de la estabilidad. Se validó experimentalmente el control diseñado. Diversas pruebas experimentales arrojan un error de posicionamiento estático de 1.09 mm en promedio y con un tiempo de ciclo de control de 48 ms que son adecuados para aplicaciones industriales. Se presentan también experimentos que muestran la capacidad del sistema controlado para seguir objetos en movimiento.