El objetivo de este trabajo es la investigación de algoritmos para la coordinación de módulos de control que guíen visualmente el comportamiento de un robot humanoide, todo esto dentro de un marco de toma de decisiones. Esto incluye la jerarquización y estructuración por niveles del sistema motor ocular y de visión del robot, donde cada nivel representa un módulo de control que sea capaz de tomar decisiones que ayuden a la reducción de la incertidumbre presente en ese módulo, con el fin de aumentar la confiabilidad en su respuesta. Dichos módulos pueden ser analizados y manejados de forma independiente, pero al final deberán ser coordinados para la correcta realización de la tarea que esté siendo desempeñada por los sistemas motores del robot. Los módulos de control que se manejarán son:

La asignación del sistema de visión a un sistema motor en particular (decidir hacia donde ver); la detección de objetos y generación de regiones de interés; identificación y categorización de objetos; la reconstrucción 3D de objetos para manipulación. Además de que estos módulos deben ser implementados teniendo en cuenta que el robot trabajará en tiempo real.